Коротко о файле:СГТУ / Кафедра «Автоматизация и управление технологическими процессами» / По курсу: «Схемотехника систем управления» / Целью данного курсового проекта является разработка схемы системы управления адаптивным промышленным роботом и разработка печатной платы устройства, в соответствии с требованиями, предъявляемыми к печатным платам. / Состав: 3 листа чертежи + спецификация + ПЗ.
Реферат
Содержание
Введение
1 Разработка схемы системы управления АПР 1
1.1 Структурный синтез управления РТК сборки узла из двух деталей
1.2 Вербальный алгоритм работы системы управления АПР 1
1.3 Формализация алгоритмов графом переходов
1.4 Синтез и оптимизация схемы системы управления АПР 1
1.5 Выбор элементов схемы системы управления АПР 1
2 Разработка принципиальной схемы
2.1 Выбор интерфейса
2.2 Организация временной задержки с помощью таймера
3 Проектирование печатной платы
4 Расчет блока питания
4.1 Расчет трансформатора
4.2 Расчет выпрямителя
4.3 Расчет стабилизатора
Заключение
Список используемой литературы
Структурный синтез управления РТК(робототехнический комплекс) сборки узла из двух деталей.
РТК включает два манипулятора, СТЗ в режиме визуальной инспекции, поворотный стол и пресс.
Задача, выполняемая РТК, - сборка узла, состоящего из двух деталей, которые находятся в накопителях. Наличие системы очувствления в виде СТЗ придает РТК адаптивные свойства, которые заключаются в смене линии поведения в зависимости от состояния процесса сборки, который СТЗ контролирует.
Технологический процесс работы РТК заключается в выполнении следующих операций:
Шаг 1. Взять деталь А и перенести на сборочную позицию.
Шаг 2. Убедиться с помощью СТЗ в наличии на сборочной позиции детали в требуемом положении, Если нет - перейти на шаг 11.
Шаг 3. Взять деталь Б из накопителя и перенести на сборочную позицию.
Шаг 4. Убедиться с помощью СТЗ в наличии детали Б на сборочной позиции в требуемом положении. Если нет - шаг 13.
Шаг 5. Повернуть стол.
Шаг 6. Запрессовать детали А и Б.
Шаг 7. Повернуть стол.
Шаг 8. Убедиться с помощью СТЗ в правильности сборки. Если нет, то перейти на шаг 15.
Шаг 9. Перенести узел в тару готовых изделий.
Шаг 10.Перейти на шаг 1.
Шаг 11.Взять деталь А и положить в тару брака.
Шаг 12.Перейти на шаг 1.
Шаг 13.Взять детали Б и А и положить в тару брака.
Шаг 14.Перейти на шаг 1.
Шаг 15.Взять узел и положить в тару брака.
Шаг 16.Перейти на шаг 1.
Приведенная последовательность содержит лишь основные операции. В реальном случае могут появиться дополнительные устройства (ориентирующие устройства и т.п.), а значит, и шаги.
Ядром системы управления адаптивных роботов является, как правило, управляющая мини- и мокроЭВМ, хотя в последнее время наметилась тенденция использования мультимикропроцессорных вычислительных систем.
Система управления адаптивного промышленного робота выполняет следующие основные функции: прием информации от системы очувствления (СТЗ) и ее обработка, обеспечение связи с человеком-оператором (интерфейс), управление манипулятором в соответствии с задачей, сформулированной оператором, и той информацией, которую система управления получает от системы очувствления.
Важнейшей характеристикой адаптивного робота является простота и легкость работы с ним человека-оператора. С другой стороны, оператор должен иметь возможность сформировать задание, которое не обязательно должно быть прямо связано с движением манипулятора; с другой стороны, робот должен при необходимости информировать оператора о состоянии системы в целом, этапах исполнения задания и т.д. Все эти функции обеспечивают программное обеспечение системы управления адаптивного робота, а именно та его часть, которая по аналогии с универсальными операционными системами называют монитором.
Одной из характерных особенностей адаптивного робота является четко выраженная иерархия его систем управления. Наличие иерархических уровней может быть присуще системам управления и неадаптивных роботов, однако иерархия – это необходимый способ организации целенаправленного поведения адаптивного робота. Этот способ заключается в декомпозиции функций системы управления робота, определении потоков информации между подсистемами, реализующих эти функции, и, наконец, реализация этих функций на соответствующих вычислительных устройствах.
Структурная схема системы управления РТК приведена на рис. 2, по которой можно проследить работу и взаимодействия основных звеньев РТК. .
Заключение
В ходе выполнения данного курсового проекта вербально был описан алгоритм работы системы управления адаптивного промышленного робота 1, на основе этого описания составлен граф состояний, по которому составили логические выражения сброса и установки для каждого триггера системы управления АПР 1. После этого синтезировали и оптимизировали схему системы управления, после чего выбрали элементы схемы. Далее по полученным логическим выражения для вторичных переменных мы смоделировали логическую схему в среде «Electronic Work Bench 5.12» и проверили правильность работы по графу состояний. Затем по полученной логической схеме спроектировали печатную плату. Таким образом, при помощи полученной системы управления можно управлять пневмоприводами адаптивного промышленного робота, в соответствии заданному циклу работы, через блок сопряжения от ЭВМ.