Коротко о файле:ТулГУ. Работа по дисциплине «Приводы роботов ». Разработка пневматической схемы и составление описания работы модуля подвижности промышленного робота. Состав пневматической схемы: Пневмодвигатель поступательного действия. Тип включения двигателя — запитка штоковой полости постоянным давлением и переключение давления в поршневой полости с магистрали на атмосферу. Тип пневмораспределителя — 4/2. Позиционирование — по двум регулируемым упорам. Тип демпфера — односторонний. Подключение демпферов - к магистрали через регулятор давления. 6 листов чертежи (редуктор, деталировка, привод, приводной вал, пневматическая схема, пневмоцилиндр) + ПЗ + спецификации.
Содержание.
1. Разработка пневматической схемы и составление описания работы модуля подвижности промышленного робота
1.1 Состав пневматической схемы
1.2. Описание работы модуля подвижности промышленного робота
2. Расчет параметров и выбор пневмопривода двухстороннего действия
2.1 Определение потребной мощности привода.
2.2 Определение параметров линии пневмопитания
2.3 Оценка величины движущей силы сопротивления
2.4 Выбор площади сечения поршня
2.5 Определение конструктивных размеров
Список использованной литературы
Описание работы модуля подвижности промышленного робота.
Сжатый воздух из пневмомагистрали подается в блок подготовки воз¬духа и далее по пневмолинии на пневмосхему.
Блок подготовки воздуха БПВ состоит из: вентиля который позволяет включить либо отключить подачу воздуха из магистрали, фильтра влагоотделителя ФВ который очищает воздух от влаги и грязи, регулятора давления РД для обеспечения возможности настройки и стабилизации давления возду¬ха, манометра для визуального контроля давления и маслораспылителя обес¬печивающего распыление масла для наилучшей работы отдельных элементов пневмосхемы.
В начальном положении воздух попадает из пневмомагистрали на пневмораспределитель ПР, через него и через дроссели Обратные клапаны OK1 и ОК2 минуя дроссели ДР1 и ДР2 в штоковую и поршневую полости пневмоцилиндра ПЦ. За счет разных площадей поршня в штоковой и поршневой полостях пневмоцилиндра поршень начинает перемещатся в право, давление штаковой полости возрастает и воздух через дроссель ДР2 уходит в магистраль. Движение поршня происходит до того момента пока шток пневмоцилиидра не упрется в шток демпфера Д2. Сочетание дросселя и обратного клапана (ДР1, ОК1; ДР2, ОК2) дает возможность регулировки скорости хода поршня в прямом и обратном направлении.
Поршневая полость демпфера питается из магистрали через регулятор давления РД2 и обратный клапан ОК4, а опорожнение происходит через дроссель ДР4, что позволяет настроить плавность тормажения рабочего органа в конце хода и выполнить быстрый возврат демпфера в исходное положение после снятия с его штока нагрузки.
При переключении пневмораспределителя во второе положение, воздух через обратный клапан ОК2 минуя дроссель ДР2 попадает в штоковую полость, поршневая полость через дроссель ДР1 и глушитель Г соединяется с атмосферой. В следствии этого происходит опорожнение поршневой полости и движение штока пневмоцилиндра ПЦ влево до столкновения со штоком демпфера Д1 который работает аналогично демпферу Д2.
Демпферы Д1 и Д2 установлены на корпусе пневмоцилиндра ПЦ таким образом чтобы можно было их передвигать для обеспечения регулировки хода штока пневмоцилиндра ПЦ.
Расчет параметров и выбор пневмопривода двухстороннего действия.
Исходные данные:
ход поршня — X = 0,1 м,
время срабатывания — Т = 0,75 с,
перемещаемая масса — М = 1,5 кг,
сила нагрузки — FH = 20H,
давление питания — Рн = 5∙105 Н/м2.
Требуется рассчитать:
площадь поршня — SH
площадь отверстия на входе пневмоцилиндра — Sвх,
площадь отверстия на выходе пневмоцилиндра — Sвых. .