Коротко о файле:Графическая часть дипломного проекта содержит 3D-модель + 3 листа чертежи(Робот транспортный(СБ), Корпус блока распределителей, Схема блокировки пробуксовки) + спецификации. ПЗ отсутствует.
В блок управления подается эл.питание, сигналы управления и связи. в блоке управления должен быть инклинометр, который постоянно следит за координатами устройства
в гидроблоке расположены:
- гидроаккумулятор
- гидронасос
- блок гидрораспределителей гидромоторов
- гидрораспределитель гидроцилиндров
Принцип работы.
Вся гидросистема (в том числе гидроаккумулятор АК) заполнена рабочим телом (например, маслом). В пневматическую полость гидроаккумулятора АК закачан газ (например, воздух) под давлением.
Насос НП приводится в действие электромотором. При расходе, превышающем расход всех колес-гидромоторов (М1-М8), срабатывает предохранительный клапан КП.
Когда все колеса-гидромоторы (М1-М8) имеют нормальное зацепление со стенками трубы, золотники распределителей РЗ1...РЗ8 в крайнем правом положении (на картинке упоры не нарисованы). При этом перепад давлений между левыми и правыми полостями золотниковых распределителей парируется пружинами, которые прижимают золотники влево. Если одно (или несколько) из колес-гидромоторов начинает пробуксовывать, то общее гидравлическое сопротивление системы, преодолеваемое насосом НП падает. Следовательно, в левых полостях золотниковых распределителей падает давление. В правых полостях РЗ пробуксовывающих колес гидромоторов давление увеличится по сравнению с давлением при нормальной (без пробуксовки) работе: золотник (золотники) останутся прижатыми влево. В правых полостях не пробуксовывающих колес-гидромоторов давление останется тем же, что и до пробуксовки благодаря обратным клапанам КО. Следовательно, перепад давления между правыми и левыми полостями распределителей этих колес-гидромоторов изменится и золотники, преодолевая сопротивление пружин, переместятся влево, Каналы 1...8 перекроются, но при этом рабочее тело начнет поступать к непробуксовывающим колесам-гидромоторам через каналы, открытые переместившимися золотниками.
Подача рабочего тела распределится только между непробуксовывающими колесами-гидромоторами.
