Коротко о файле:БНТУ / Кафедра «Технология машиностроения» / по курсу « Автоматизация производственных процессов» / Состав: 3 листа чертежи (Циклограмма работы РТК, Схема РТК механообработки, Алгоритм функционирования РТК) + ПЗ.
Оглавление
Введение 4
1 Анализ компоновочной схемы РТК 6
2 Алгоритм функционирования РТК 9
3 Расчет геометрических и кинематических параметров. Построение циклограммы работы РТК 20
4. Анализ и оценка производительности РТК, поиск оптимального алгоритма функционирования РТК 29
5. Расчет коэффициентов загрузки оборудования 30
6 Расчет захватного устройства ПР 31
Литература 38
В данном курсовом проекте рассматривается линейная компоновка РТК с одноместными пристаночными накопителями и промышленным роботом портального типа с угловой системой координат. Такие роботы применяются для обслуживания основного технологического оборудования , для автоматизации вспомогательных операций установки – снятия заготовок, деталей, инструмента, оснастки, а так же на транспортно-складских и других операциях .
Данный РТК содержит три станка с пристаночными накопителями (поз.Б,В,Г), промышленный робот и входной и выходной накопители (поз.А и Д). . Для выхода из рабочей зоны станка ПР должен последовательно выполнять повороты на углы 2 = 2h2 – 2h0 и 3 = 3h2 – 3h0. Перемещение от станка к станку и от накопителя к станку происходит в положении h0; а так же вход в рабочую зону станка и при работе с накопителями все перемещения выполняются через точку h0.
Данная компоновка РТК достаточно компактна, занимает небольшую площадь. В отличие от компоновки напольного типа данная компоновка использует промышленный робот портального типа, что не требует дополнительных затрат при монтаже робота. Преимуществом этой компоновки является так же и то, что такой робот позволяет работать с заготовками, расположенными на плоскости в несколько слоев. Преимуществом такой компоновки РТК является большая численности оборудования обслуживаемого одним роботом а так же не большие габариты робота.
ПР портальной компоновки, работающий в угловой системе координат (рис. 1.2 ), должен выполнить поворот звеньев 2 и 3 на угол и для выхода из станка в исходное положение с последующим перемещением по оси Y на требуемое расстояние. Для взаимодействия с пристаночным накопителем сначала выполняются движения φ2и φ3 , затем φ2 и φ3.
Технические характеристики ПР модели Motoman GP25М:
Название характеристики
Обозначение
Размерность
Величина
Грузоподъемность на запястье
F
кг
100
Движение по осям
J1
мм
до 20000
J2
270
J3
310/360
J4
>360
J5
240
J6
>360
Скорость движения
J1
м/с
25
J2
120
J3
120
J4
225
J5
225
J6
225
Допустимая нагрузка
момент на запястье
J4
Н·м
500
J5
500
J6
240
Длина руки 1
мм
870
Длина руки 2
мм
870
Запястье
мм
295
Данный промышленный робот работает в угловой системе координат. Одним из преимуществ этой системы координат в отличие от декартовой заключается в том, что она не требует согласованности движения приводных механизмов при прямолинейном перемещении рабочего органа по некоторым координатам. Расчет геометрических параметров РТК с ПР, работающим в угловой системе координат, не вызывает затруднений.
