Курсовой проект - Проектирование РТК

Задание:
Разработать РТК в состав которого входят:
Входное устройство - контейнер бункерного типа
Выходное устройство - бункер с неупорядоченной укладкой
Единица основного технологического оборудования - Пресс
В работе требуется:
1) Выбрать компоновку РТС с указанием размеров привязки оборудования и обозначением местоположения промышленного робота;
2) Качественно построить циклограмму, отражающую функционирование РТК. Временные параметры циклограммы запросить у руководителя проекта;
3) Выбрать абсолютную систему координат и описать в ней множество точек позиционирования и манипулятивных точек с указанием ориентации схвата. Во всех точках задается преподавателем погрешность позиционирования, а в манипулятивных – еще и погрешность ориентации. Задаются форма, размеры и масса объекта манипулирования на каждом этапе манипулирования в соответствии с циклограммой работы ПР;
Провести структурный синтез манипуляционной системы ПР, т.е. выбрать число, состав и взаимное расположение степеней подвижности ПР. Выбрать типовую конструкцию схвата. Оценить его геометрические и массовые параметры;
4) Провести геометрический синтез МС. Выбрать компоновочную схему промышленного робота;
5) Провести точностной и жесткостной синтезы, оценить механические параметры звеньев МС;
6) Составить уравнения динамики МС;
7) Провести энергетический анализ движения по всем степеням подвижности МС;
8) Дать сводку результатов проектирования.

Содержание:
Реферат 4
Введение 6
Исходные данные на проектирование 7
СТРУКТУРНЫЙ СИНТЕЗ МАНИПУЛЯТОРА 9
ВЫБОР И ОБОСНОВАНИЕ ТИПА ИСПОЛЬЗУЕМОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ, ПРИВОДОВ СТЕПЕНЕЙ ПОДВИЖНОСТИ И ТИПА ЗАХВАТНОГО УСТРОЙСТВА 10
ВЫБОР КОМПОНОВКИ РТК 12
ГЕОМЕТРИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ МАНИПУЛЯТОРА 13
ТОЧНОСТНОЙ СИНТЕЗ МАНИПУЛЯТОРА 15
ЖЕСТКОСТНОЙ СИНТЕЗ МАНИПУЛЯТОРА 20
МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МС 23
УРАВНЕНИЯ ДИНАМИКИ ЗВЕНЬЕВ МАНИПУЛЯТОРА ПР 25
СВОДКА ВЫХОДНЫХ ПАРАМЕТРОВ ПРОЕКТИРОВАНИЯ 27
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК 28