НИР - Расчет роботизированной тележки

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ    3
1 ВЫБОР СПОСОБА НАВИГАЦИИ РОБОТИЗИРОВАННОЙ ТЕЛЕЖКИ    4
1.1 Навигационная система роботизированной тележки    4
2 ВЫБОР ДАТЧИКОВ РАСПОЗНАВАНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ ТЕЛЕЖКИ ОТНОСИТЕЛЬНО ПУТЕВОЙ ЛИНИИ    6
2.1 Принцип действия датчика    6
2.2 Устойчивость работы датчика в условиях воздействия внешних факторов    8
2.3 Повышение помехоустойчивости оптического датчика    10
2.4 Подбор модели оптического датчика    12
2.5 Выбор мест расположения оптических датчиков на роботизированной тележке    14
3 ВЫБОР ДАТЧИКА ПРЕДОТВРАЩЕНИЯ КОНТАКТА РОБОТИЗИРОВАННОЙ ТЕЛЕЖКИ С ЧЕЛОВЕКОМ    18
3.1 Принцип действия датчика    18
3.2 Подбор модели ультразвукового датчика    20
ЗАКЛЮЧЕНИЕ    22
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ    23

Исходные данные по работе: Необходимо разработать роботизированную тележку для перемещения деталей между складом и роботизированным. Привод тележки - электрический.  Преодолеваемое расстояние с одной зарядки аккумулятора не менее  1000 м, масса перевозимого груза 100 кг и максимальные габариты не более ширина 1000×высота 1000×длина 1500 мм. 
Сконструировать тележку с тремя колесами. Первые два колеса являются ведущими. Каждое из двух колес использует двигатель постоянного тока. Задние колеса не являются ведущими колесами и могут служить опорой(Универсальное колесо). Можно контролировать скорость двух двигателей, делать их разными, реализовывать функцию рулевого управления. Установите оптическая датчика в нижней части передней части тележки. Тележка может распознать белую линию через оптический датчик и следовать по дороге. Надо еще добавить спереди датчик, который бы предотвращал контакт роботизированной тележки с человеком, который случайно оказался на белой линии, ультразвуковой сканер.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ
В процессе работы были проанализированы возможные варианты и подобраны два датчика – датчик линии и модуль дальномера до препятствия.
Принцип действия датчика линии основан на отражении инфракрасного луча света, излученного фотопередатчиком, от поверхности пола под тележкой.
Подобрано минимально достаточное количество датчиков линии для построения работоспособной системы автовождения – три датчика.
Определено оптимальное расположение датчиков относительно путевой линии.
Для обеспечения безопасности работы тележки – предотвращения наезда тележки на человека определен принцип действия приемлемого дальномера – ультразвуковой. Осуществлен выбор модели дальномера Microsonic crm+340.