Курсовой проект - Конструирование пневматического захватного устройства для робота

Содержание
Введение 
Техническое задание 
1. Построение кинематической схемы и силовой анализ захватного устройства 
1.1 Расчет массо-центровочных характеристик захватываемой детали 
1.2 Построение кинематической схемы 
1.3 Расчет необходимых реакций для удержания детали в неподвижном состоянии 
1.4 Расчет динамических нагрузок на деталь в процессе перемещения 7
2. Расчет усилий привода 
3. Определение усилий захвата
3.1 Расчет хода раскрытия захватного устройства
3.2 Предварительный выбор размеров 
3.3.1 Расчет усилий первого рычага
3.3.2 Расчет усилий второго рычага
4. Расчет конструктивных элементов
4.1 Подбор размеров сечения первого рычага 
4.2 Подбор размеров сечения второго рычага
4.4 Расчет минимальных размеров пальцев шарниров
4.4.1 Расчет шарнира «A» 
4.4.2 Расчет шарнира «B»
4.4.3 Расчет шарнира «С»
4.4.4 Расчет шарнира «P»
5. Общий вид захватного устройства
6. Выбор схемы пневматического привода, определение параметров привода и подбор устройств 
6.1 Расчет пропускной способности распределителя и его подбор 
Заключение 
Список литературы

Захватные устройства представляют собой важные элементы промышленных роботов и автоматических манипуляторов. Оснащение ЗУ широкого назначения расширяет области применения таких устройств и позволяет переналаживать их для выполнения различных операций.
Рабочий орган связывает манипулятор с удерживаемой или обрабатываемой деталью. Это - важная часть робота, поскольку он является последним звеном, через которое робот взаимодействует с предметом производства. Успешное применение робота во многом зависит от конструкции и изготовления его рабочего органа, конструкция которого должна соответствовать требованиям конкретного технологического процесса и быть увязанной с конструктивно-технологическими особенностями примененного робота, а также с системой управления и информационного обеспечения всего технологического оборудования, входящего в состав роботизированного комплекса.
В состав рабочего органа робота входят: узел крепления захвата или инструмента к присоединительному фланцу руки робота; несущая конструкция; привод (пружинный, пневматический, гидравлический, электромеханический или другой); механические соединительные и рабочие элементы (рычаги, пальцы, насадки, инструмент и т.п.); датчики. При этом датчики вводят в состав рабочего органа с различными целями: для его очувствления (тактильные, силовые, силомоментные), оценки хода технологического процесса (например, контроля подачи электрода, расхода материалов, крутящего момента при сверлении или завинчивании и т. п.). 

Заключение
Произведен расчет параметров захватного устройства по пневматической схеме. Подобраны необходимые параметры составляющих механических элементов (рассчитаны сечения и шарниры), пневмоцилиндра, пневмоэлементов, контролирующих и управляющих устройств. Спроектирован рабочий орган для перемещения заготовок прямоугольной формы заданного размера.