Коротко о файле:ЯГТУ / По мехатронике / Состав проекта: 4 листа (Планировка и алгоритм работы РТК, Основной вид, Промышленный робот М20П.40.01 Общий вид, Кинематическая схема) манипулятора, и пояснительная записка, графики.
Оглавление
1. Разработка компоновки РТК
2. Разработка технических требований и определение основных параметров робота
3. Кинематическое исследование манипулятора
4. Определение погрешности позиционирования точки D захвата
5. Динамический расчет исполнительных механизмов манипуляторов
6. Выбор параметров привода выдвижения штанги руки манипулятора
7. Расчет механического схвата
8. Список использованной литературы
9. Приложения
Автоматизации подлежит обработка детали типа «Пластина».
В качестве основного оборудования выбираем пресс.
В качестве вспомогательного оборудования выбираем магазины с заготовками и готовыми деталями.
Для обслуживания пресса выбираем робота напольной конфигурации, что определяет радиальное расположение оборудования.
Структура РТК:
1 – магазин с заготовками;
2 – магазин с деталями;
3 – напольный робот;
4 – пресс.
Техническая характеристика:
1.Номинальная грузоподъемность, кг 15
2.Число степеней подвижности 3
3.Наибольшие линейные перемещения, мм:
по вертикальной оси 300
по горизонтальной оси 300
4.Наибольшее угловое перемещение, град: руки относительно вертикальной оси 180
5. Диапазон скорости линейных перемещений, м/с: по вертикальной оси 0,005...0,5
по горизонтальной оси 0,008...1,0
6.Диапазон скорости угловых перемещений, град/с: руки относительно вертикальной оси 60
7.Наибольшая абсолютная ошибка позиционирования, мм 0,5
8.Усилие зажима схвата, Н 150
9.Время зажима - разжима, с 1,5
10.Диапазон размеров, захватываемых деталей по наружному диаметру, мм. 35 - 110
11.Масса без устройства ЧПУ, кг 350
